在预处理阶段,根据装配模型零件之间的装配关系建立装配约束图和若干拆卸方向的干涉矩阵,然后,基于干涉矩阵,采用迭代法生成装配模型的有向拆卸图,其中保存各个零件的拆卸方向、拆卸距离以及相互阻挡关系。
1.拆卸关系建模
采用拆卸法进行装配序列规划、应用干涉矩阵对装配信息建模。干涉矩阵描述了装配模型零件沿某方向拆卸时相互间的阻碍关系,每一拆卸方向对应一个干涉矩阵一般情况下,干涉矩阵的数目为2n个,其中n为装配模型中零件的接触面数。
2.有向拆卸图
采用迭代法进行拆卸序列规划,通过对干涉矩阵的分析来确定各零件的拆卸方向,然后计算各个零件拆卸距离,并将其保存为有向拆卸图的形式。其中每一步选代过程如下
①确定可拆卸零件集合P及每一零件的拆卸方向,将装配模型的所有零件放入待拆卸零件集合S中,遍历集合S中的每一个零件p。如果p在至少一个干涉矩阵中不被S中其他零件遮挡,则将p放入P中,并在S中将p删除。其中,该干涉矩阵所对应的拆卸方向即为该零件的拆卸方向,若有多个可拆卸方向,则检查可拆卸零件集合中所有零件的拆卸方向,选取零件最多的拆卸方向作为该零件的拆卸方向。
②确定可拆卸集合P中每一零件p的拆卸距离。
③将可拆卸零件保存为有向拆卸图的一个顶点,同时保存拆卸方向和拆卸距离信息,搜索集合中与零件有阻碍关系的零件,并添加有向边,边的方向指向阻碍零件。
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郭生
